# reference
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
Abhängig von der angeschlossenen Achse können hier Einstellungen für die Referenzfahrt einer Einzelachse (linear oder rotativ) sowie eines Gantry-Portals vorgenommen werden. Zudem stehen Konfigurationsmöglichkeiten für den Encoder zur Verfügung.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
## Reference ELAX® / LINAX®
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Method - Single Axis
Diese Methode ist für Einzelachsen vorgesehen. Die entsprechende Referenzfahrt für das angeschlossene Messsystem ist bereits hinterlegt.
Ist eine Achse mit referenzpflichtigem Messsystem angeschlossen (kein Absolut-Encoder), wird nach dem Start die `POSITION` in der Systemstatusleiste mit 0 Inc angezeigt und `REFERENCE` blinkt mit dem Status `PENDING`. Die tatsächliche Position des Messsystems ist in diesem Zustand noch nicht ermittelt. Vor der Positionierung muss einmalig daher eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Andernfalls wird Fehler 75 ausgelöst. Nach erfolgter Referenzfahrt ist keine erneute Referenzierung erforderlich, solange die Logikspeisung nicht unterbrochen wird.
Achsen-Typ
Referenzfahrt
Standard
LINAX® F60S / F120
Keine nötig (Absolut-Encoder)
Absolute
LINAX® F60 / F40 / F10 / F08
Distanzcodierte Z-Marken
Positive
ELAX® F20
Mechanischer Anschlag intern (extern mit MLPN / MLPP teachen)
Negative
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### REFERENCE - Direction
Hier wird die Richtung der Referenzierbewegung festgelegt, um die Z-Marke des Encoders oder einen mechanischen Anschlag zu finden. Die Referenzfahrt sollte vorzugsweise in eine Richtung erfolgen, in der sich die Achse frei bewegen kann und keine mechanische Begrenzung vorhanden ist.
Bei Verwendung eines Absolut-Encoders steht diese Option nicht zur Verfügung.
Werden während der Bewegung nicht ausreichend Z-Marken erkannt, um die Position zu bestimmen, und wird stattdessen ein mechanischer Endanschlag erreicht, erfolgt eine automatische Richtungsumkehr. Bei einer erneuten Ausführung der Referenzfahrt wird wieder mit der eingestellten `Direction` gestartet.
`Positive` – Positiver Encoder-Zählrichtung
`Negative` – Negative Encoder-Zählrichtung
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Direction
Diese Option ermöglicht die Invertierung der Encoder-Zählrichtung. Bei aktivierter Option (Haken gesetzt) wird die Zählrichtung des Encoders umgekehrt. Dies beeinflusst die Interpretation der Positionswerte, sodass sich die Positionsänderung bei gleicher Bewegungsrichtung mit umgekehrtem Vorzeichen ergibt.
Diese Option ist insbesondere bei Achssystemen mit unterschiedlicher Einbaulage zu verwenden, um eine einheitliche Bewegungsrichtung trotz entgegengesetzter Encoder-Zählrichtungen sicherzustellen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Offset \[inc]
Dieser Parameter definiert einen Positionsoffset in Inkrementen (Inc), der direkt auf den vom Messsystem erfassten Positionswert angewendet wird. Der Offset verschiebt die ausgegebene Position und wirkt ausschließlich auf die Interpretation der Encoderwerte. **Beispiel:** Befindet sich die Achse an der Position 4500Inc und wird ein Offset von +3000Inc eingestellt, wird für dieselbe physikalische Position ein Wert von 7500Inc ausgegeben.
Die Einstellung wird verwendet, um systembedingte Abweichungen oder eine gewünschte Verschiebung des Positionsbezugs innerhalb des Messsystems zu realisieren.
{% hint style="warning" %}
Werden positionsabhängige Einstellungen verwendet, müssen diese nach Änderung des Offsets überprüft und gegebenenfalls angepasst werden.
Beispiele:
* [x] Softlimits anpassen
* [x] I\_ForceCalibration zurücksetzen und neu durchführen
* [x] Trigger-Positionen neu festlegen
* [x] Indexe und Programme überprüfen bzw. anpassen
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Method - Gantry
Wähle dien Mode für `Gantry-Synchronbetrieb`, wenn also 2 Achsen mechanisch miteinander verbunden sind. Eine ausführliche Beschriebung dazu hier: [Gantry Synchronbetrieb](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/gantry-synchronbetrieb.md).
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### REFERENCE - Direction
Hier wird die Richtung der Referenzierbewegung festgelegt, um die Z-Marke des Encoders oder einen mechanischen Anschlag zu finden. Die Referenzfahrt sollte vorzugsweise in eine Richtung erfolgen, in der sich die Gantry-Achsen frei bewegen können und keine mechanische Begrenzung vorhanden sind.
Bei Verwendung eines Absolut-Encoders steht diese Option nicht zur Verfügung.
Werden während der Bewegung nicht ausreichend Z-Marken erkannt, um die Position zu bestimmen, und wird stattdessen ein mechanischer Endanschlag erreicht, erfolgt eine automatische Richtungsumkehr. Bei einer erneuten Ausführung der Referenzfahrt wird wieder mit der eingestellten Direction gestartet.
`Positive` – Positiver Encoder-Zählrichtung der Main-Achse
`Negative` – Negative Encoder-Zählrichtung der Main-Achse
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### SUB SETTINGS - Sub ID
Hier wird die Identifikation der Sub-Achse (ASCII `CIn`, n = 1–3) eingestellt.
Diese Kennung muss an der Sub-Achse separat im Parameter `CARD IDENTIFIER` unter [connectivity](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/webmotion/operation/connectivity.md) konfiguriert werden. Die Verbindung zwischen Main- und Sub-Achse erfolgt über die [START-UP-Schnittstelle](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#start-up). Hierzu werden die beiden Servocontroller über ein kurzes, geschirmtes USB-Kabel mittels I²C-Verbindung miteinander gekoppelt.
Im `Gantry-Synchronbetrieb` werden die Referenzeinstellungen ausschließlich an der Main-Achse vorgenommen. Die Main-Achse besitzt dabei immer den `CARD IDENTIFIER 0`, für die Sub-Achse wird die `CARD IDENTIFIER 1` empfohlen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### SUB SETTINGS - Sub Direction
Abhängig vom mechanischen Aufbau des Portals können die Encoder beider Achsen bei einer Bewegung entweder gleichsinnig oder gegensinnig zählen. Stellen Sie hier ein, wie die Encoder beider Achsen bei einer Portalbewegung zählen.
`Same direction` - Gleichsinnige Zählrichtung / Encoderwerte beider Achsen steigen bei gleicher Bewegungsrichtung identisch an
`Reverse direction` - Gegensinnige Zählrichtung / Encoderwerte steigen bei gleicher Bewegungsrichtung in entgegengesetzte Richtungen an
Alternativ zur Einstellung `Reverse direction` kann auch der Parameter [Encoder – Direction](#encoder-direction) verwendet werden, um die Zählrichtung einer Achse virtuell zu invertieren.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### SUB SETTINGS - Coupled mode
Bei aktivierter Option `Enabled` wird die Steuerung des Portals über eine einzelne virtuelle Achse ermöglicht.
`Enabled` ist die Standardeinstellung und kann über den ASCII-Befehl `GCME` geändert werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### GANTRY OFFSET - Type
Der Offset-Wert beschreibt die Positionsdifferenz zwischen beiden Achsen bei ideal ausgerichtetem Portal. Er stellt sicher, dass beide Seiten des Gantry mechanisch gerade (rechtwinklig) ausgerichtet sind. Mit dieser Einstellung wird festgelegt, wie der Positionsoffset im Gantry-Verbund bestimmt wird.
`Automatic detection` - Offset wird automatisch während der Referenzfahrt ermittelt. Der berechnete Wert basiert auf der erkannten Position beider Achsen und wird anschliessend übernommen. Der bei der letzten Referenzfahrt ermittelte Offset wird angezeigt.
`User defined` - Der Offset wird manuell vorgegeben. Diese Einstellung wird verwendet, um des Gantry gezielt auszurichten wenn das Portal flexibel gelagert ist (z. B. zur Korrektur der Rechtwinkligkeit). Der Offset-Wert kann direkt eingegeben und feinjustiert werden.
Änderungen im manuellen Modus wirken sich unmittelbar auf die relative Position der Sub-Achse zur Main-Achse aus. Die korrekte Ausrichtung kann anschließend z. B. mit einer Messuhr überprüft werden.
{% hint style="warning" %}
Bei flexibel gelagerten Gantry-Aufbauten ist die Option `User Defined` zu wählen, da in diesem Fall keine zuverlässige automatische Offset-Ermittlung möglich ist.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Direction
Diese Option ermöglicht die Invertierung der Encoder-Zählrichtung. Bei aktivierter Option (Haken gesetzt) wird die Zählrichtung des Encoders umgekehrt. Dies beeinflusst die Interpretation der Positionswerte, sodass sich die Positionsänderung bei gleicher Bewegungsrichtung mit umgekehrtem Vorzeichen ergibt.
Diese Option ist insbesondere bei Achssystemen mit unterschiedlicher Einbaulage zu verwenden, um eine einheitliche Bewegungsrichtung trotz entgegengesetzter Encoder-Zählrichtungen sicherzustellen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Offset \[inc]
Dieser Parameter definiert einen Positionsoffset in Inkrementen (Inc), der direkt auf den vom Messsystem erfassten Positionswert angewendet wird. Der Offset verschiebt die ausgegebene Position und wirkt ausschliesslich auf die Interpretation der Encoderwerte. **Beispiel:** Befindet sich die Achse an der Position 4500Inc und wird ein Offset von +3000Inc eingestellt, wird für dieselbe physikalische Position ein Wert von 7500Inc ausgegeben.
Die Einstellung wird verwendet, um systembedingte Abweichungen oder eine gewünschte Verschiebung des Positionsbezugs innerhalb des Messsystems zu realisieren.
{% hint style="warning" %}
Werden positionsabhängige Einstellungen verwendet, müssen diese nach Änderung des Offsets überprüft und gegebenenfalls angepasst werden.
Beispiele:
* [x] Softlimits anpassen
* [x] Trigger-Positionen neu festlegen
* [x] Indexe und Programme überprüfen bzw. anpassen
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
## Reference ROTAX®
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Method - Absolute
Bis auf die ROTAX® Rxvp verfügen alle ROTAX® einen Absoluten Encoder. Und daher ist die Standardmässige Einstellung bereits korrekt mit der Methode `Absolute`.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Direction
Diese Option ermöglicht die Invertierung der Encoder-Zählrichtung. Bei aktivierter Option (Haken gesetzt) wird die Zählrichtung des Encoders umgekehrt. Dies beeinflusst die Interpretation der Positionswerte, sodass sich die Positionsänderung bei gleicher Bewegungsrichtung mit umgekehrtem Vorzeichen ergibt.
{% hint style="info" %}
**Definition der Drehrichtung bei ROTAX®**
Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle und `Encoder - Direction` nicht invertiert:\
Dreht sich die Welle im Uhrzeigersinn, muss der Encoder-Zähler aufwärts zählen.
{% endhint %}
Der Positionszähler ist 32-bit breit (2³¹ Wertebereich) und besitzt einen kontrollierten Überlauf.
Der Wertebereich reicht von +2 147 483 647 inc bis −2 147 483 648 inc. Beim Überschreiten des Maximalwerts springt der Zähler wieder auf den minimalen Wert (und umgekehrt).
Bei der Programmierung in einer übergeordneten Steuerung ist darauf zu achten, dass Positionswerte ebenfalls als 32-bit signed verarbeitet werden, damit der Überlauf konsistent an derselben Stelle erfolgt.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Offset \[inc]
Dieser Parameter definiert einen Positionsoffset in Inkrementen (Inc), der direkt auf den vom Messsystem erfassten Positionswert angewendet wird. Der Offset verschiebt die ausgegebene Position und wirkt ausschliesslich auf die Interpretation der Encoderwerte. **Beispiel:** Befindet sich die Achse an der Position 4500Inc und wird ein Offset von +3000Inc eingestellt, wird für dieselbe physikalische Position ein Wert von 7500Inc ausgegeben.
Die Einstellung wird verwendet, um systembedingte Abweichungen oder eine gewünschte Verschiebung des Positionsbezugs innerhalb des Messsystems zu realisieren.
{% hint style="warning" %}
Werden positionsabhängige Einstellungen verwendet, müssen diese nach Änderung des Offsets überprüft und gegebenenfalls angepasst werden.
Beispiele:
* [x] Softlimits anpassen
* [x] I\_ForceCalibration zurücksetzen und neu durchführen
* [x] Trigger-Positionen neu festlegen
* [x] Indexe und Programme überprüfen bzw. anpassen
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### MODULO - Enable
Mit der `Modulo`-Funktion kann der Positionsbereich begrenzt werden. Dabei wird die Position nicht über einen kontinuierlich wachsenden Wertebereich (2³¹ Wertebereich) dargestellt, sondern innerhalb eines definierten Intervalls (`Modulo`-Bereich).
`Start [inc]` - Definiert den Beginn des gültigen Positionsbereichs
`Length [inc]` - Definiert die Länge des `Modulo`-Bereichs
Innerhalb dieses Bereichs wird die Position zyklisch geführt. Beim Überschreiten der Bereichsgrenze erfolgt ein automatischer Sprung auf den Anfang des definierten Bereichs.
Zusätzlich kann das Fahrverhalten innerhalb des `Modulo`-Bereichs definiert werden:
`Shortest way` - Bewegung erfolgt immer über den kürzesten Weg innerhalb des Modulo-Bereichs
`Positive` - Bewegung nur in positiver Richtung; bei gleicher Position wird eine vollständige `Modulo`-Umdrehung ausgeführt
`Negative` - Bewegung nur in negativer Richtung; bei gleicher Position wird eine vollständige `Modulo`-Umdrehung ausgeführt
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Enable
Die Virtual Multiturn-Funktion ermöglicht die Positionshaltung über einen Neustart hinweg, solange die Positionsabweichung während stromlosem Zustand innerhalb der eingestellten Toleranz bleibt.
{% hint style="info" %}
Die `Virtual Multiturn`-Funktion kann nur mit angeschlossenem ROTAX® und deaktivierter `Modulo`-Funktionalität verwendet werden.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Tolerance
Definiert die maximal zulässige Positionsabweichung während stromlosem Zustand zur Validierung der `Virtual Multiturn`-Position beim Neustart. Wird diese überschritten, wird Fehler 53 ausgelöst und es wird auf die `Singleturn`-Position zurückgegriffen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - External Sensor only
Diese Methode verwendet einen externen Sensor zur Referenzierung anstelle des Absolut-Encoders.
Nach einem Neustart des Controllers wird der Positionszähler auf 0 gesetzt und der Referenzstatus steht auf Pending. Im Gegensatz zu Linearachsen kann ein ROTAX® auch ohne durchgeführte Referenzfahrt positioniert werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche des externen Referenzsensors. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche des externen Referenzsensors.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Input
Auswahl des Hardware-Eingangs (1–8) am [PLC-I/O](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#input-1-8), an dem der externe Referenzsensor angeschlossen ist.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Enable
Die Virtual Multiturn-Funktion ermöglicht die Positionshaltung über einen Neustart hinweg, solange die Positionsabweichung während stromlosem Zustand innerhalb der eingestellten Toleranz bleibt.
{% hint style="info" %}
Die Virtual Multiturn-Funktion kann nur mit angeschlossenem ROTAX® und deaktivierter Modulo-Funktionalität verwendet werden.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Tolerance
Definiert die maximal zulässige Positionsabweichung während stromlosem Zustand zur Validierung der Virtual Multiturn-Position beim Neustart. Wird diese überschritten, wird Fehler 53 ausgelöst und es wird auf die Singleturn-Position zurückgegriffen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - Z-Mark only
Diese Methode referenziert auf die 0-Position des ROTAX®, die durch eine Markierung auf der Motorwelle und dem Gehäuse definiert ist, anstelle der Verwendung eines Absolut-Encoders.
Nach einem Neustart des Controllers wird der Positionszähler auf 0 gesetzt und der Referenzstatus steht auf Pending. Im Gegensatz zu Linearachsen kann ein ROTAX® auch ohne durchgeführte Referenzfahrt positioniert werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche der Z-Marke bzw. 0-Position. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche der Z-Marke bzw. 0-Position.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Enable
Die Virtual Multiturn-Funktion ermöglicht die Positionshaltung über einen Neustart hinweg, solange die Positionsabweichung während stromlosem Zustand innerhalb der eingestellten Toleranz bleibt.
{% hint style="info" %}
Die Virtual Multiturn-Funktion kann nur mit angeschlossenem ROTAX® und deaktivierter Modulo-Funktionalität verwendet werden.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Tolerance
Definiert die maximal zulässige Positionsabweichung während stromlosem Zustand zur Validierung der Virtual Multiturn-Position beim Neustart. Wird diese überschritten, wird Fehler 53 ausgelöst und es wird auf die Singleturn-Position zurückgegriffen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - External Sensor and Z-Mark
Diese Methode kombiniert beide Referenzierverfahren: Zunächst wird der externe Referenzsensor angefahren, anschliessend erfolgt die Referenzierung auf die motorinterne Z-Marke bzw. 0-Position.
Nach einem Neustart des Controllers wird der Positionszähler auf 0 gesetzt und der Referenzstatus steht auf Pending. Im Gegensatz zu Linearachsen kann ein ROTAX® auch ohne durchgeführte Referenzfahrt positioniert werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche des externen Referenzsensors. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche des externen Referenzsensors.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
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{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Input
Auswahl des Hardware-Eingangs (1–8) am [PLC-I/O](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#input-1-8), an dem der externe Referenzsensor angeschlossen ist.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche der Z-Marke bzw. 0-Position. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche der Z-Marke bzw. 0-Position.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Enable
Die `Virtual Multiturn`-Funktion ermöglicht die Positionshaltung über einen Neustart hinweg, solange die Positionsabweichung während stromlosem Zustand innerhalb der eingestellten Toleranz bleibt.
{% hint style="info" %}
Die `Virtual Multiturn`-Funktion kann nur mit angeschlossenem ROTAX® und deaktivierter `Modulo`-Funktionalität verwendet werden.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### VIRTUAL MULTITURN - Tolerance
Definiert die maximal zulässige Positionsabweichung während stromlosem Zustand zur Validierung der `Virtual Multiturn`-Position beim Neustart. Wird diese überschritten, wird Fehler 53 ausgelöst und es wird auf die Singleturn-Position zurückgegriffen.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
## Reference rotativ Third-Party
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Method - Z-Mark only
Diese Methode referenziert auf die Z-Marke des angeschlossenen Fremdmotors. Bei mehreren Z-Marken pro Umdrehung (z. B. durch Getriebeübersetzung) ist die Referenzposition nicht eindeutig und kann zwischen Referenzfahrten variieren.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche der Z-Marke. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Motorbewegung zur Suche der Z-Marke.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Direction
Diese Option ermöglicht die Invertierung der Encoder-Zählrichtung. Bei aktivierter Option (Haken gesetzt) wird die Zählrichtung des Encoders umgekehrt. Dies beeinflusst die Interpretation der Positionswerte, sodass sich die Positionsänderung bei gleicher Bewegungsrichtung mit umgekehrtem Vorzeichen ergibt.
{% hint style="info" %}
**Definition der Drehrichtung bei Third-Party Motoren**
Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle und `Encoder - Direction` nicht invertiert:\
Dreht sich die Welle im Uhrzeigersinn, muss der Encoder-Zähler aufwärts zählen.
{% endhint %}
Der Positionszähler ist 32-bit breit (2³¹ Wertebereich) und besitzt einen kontrollierten Überlauf.
Der Wertebereich reicht von +2 147 483 647 inc bis −2 147 483 648 inc. Beim Überschreiten des Maximalwerts springt der Zähler wieder auf den minimalen Wert (und umgekehrt).
Bei der Programmierung in einer übergeordneten Steuerung ist darauf zu achten, dass Positionswerte ebenfalls als 32-bit signed verarbeitet werden, damit der Überlauf konsistent an derselben Stelle erfolgt.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### ENCODER - Offset \[inc]
Dieser Parameter definiert einen Positionsoffset in Inkrementen (Inc), der direkt auf den vom Messsystem erfassten Positionswert angewendet wird. Der Offset verschiebt die ausgegebene Position und wirkt ausschließlich auf die Interpretation der Encoderwerte. **Beispiel:** Befindet sich die Achse an der Position 4500Inc und wird ein Offset von +3000Inc eingestellt, wird für dieselbe physikalische Position ein Wert von 7500Inc ausgegeben.
Die Einstellung wird verwendet, um systembedingte Abweichungen oder eine gewünschte Verschiebung des Positionsbezugs innerhalb des Messsystems zu realisieren.
{% hint style="warning" %}
Werden positionsabhängige Einstellungen verwendet, müssen diese nach Änderung des Offsets überprüft und gegebenenfalls angepasst werden.
Beispiele:
* [x] Softlimits anpassen
* [x] Trigger-Positionen neu festlegen
* [x] Indexe und Programme überprüfen bzw. anpassen
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### MODULO - Enable
Mit der `Modulo`-Funktion kann der Positionsbereich begrenzt werden. Dabei wird die Position nicht über einen kontinuierlich wachsenden Wertebereich (2³¹ Wertebereich) dargestellt, sondern innerhalb eines definierten Intervalls (`Modulo`-Bereich).
`Start [inc]` - Definiert den Beginn des gültigen Positionsbereichs
`Length [inc]` - Definiert die Länge des `Modulo`-Bereichs
Innerhalb dieses Bereichs wird die Position zyklisch geführt. Beim Überschreiten der Bereichsgrenze erfolgt ein automatischer Sprung auf den Anfang des definierten Bereichs.
Zusätzlich kann das Fahrverhalten innerhalb des `Modulo`-Bereichs definiert werden:
`Shortest way` - Bewegung erfolgt immer über den kürzesten Weg innerhalb des `Modulo`-Bereichs
`Positive` - Bewegung nur in positiver Richtung; bei gleicher Position wird eine vollständige `Modulo`-Umdrehung ausgeführt
`Negative` - Bewegung nur in negativer Richtung; bei gleicher Position wird eine vollständige `Modulo`-Umdrehung ausgeführt
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - External Sensor only
Diese Methode verwendet einen externen Sensor zur Referenzierung.
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{% endcolumns %}
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{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche des externen Referenzsensors. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche des externen Referenzsensors.
{% endcolumn %}
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{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Input
Auswahl des Hardware-Eingangs (1–8) am [PLC-I/O](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#input-1-8), an dem der externe Referenzsensor angeschlossen ist.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - External Sensor and Z-Mark
Diese Methode kombiniert beide Referenzierverfahren: Zunächst wird der externe Referenzsensor angefahren, anschließend erfolgt die Referenzierung auf die motorinterne Z-Marke. Im Gegensatz zur Methode [Z-Mark only](#methode-external-sensor-only-1) wird dadurch sichergestellt, dass stets dieselbe Z-Marke verwendet wird, da die Vorpositionierung über den externen Sensor erfolgt.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
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{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche des externen Referenzsensors. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Achsbewegung zur Suche des externen Referenzsensors.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### EXTERNAL SENSOR - Input
Auswahl des Hardware-Eingangs (1–8) am [PLC-I/O](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#input-1-8), an dem der externe Referenzsensor angeschlossen ist.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Direction
Drehrichtung der Achse zur Suche der Z-Marke. Definition der Drehrichtung bezogen auf die Sicht auf die Stirnseite der Motorwelle.
`Clockwise` - Im Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
`Counter Clockwise` - Gegen den Uhrzeigersinn bei Betrachtung auf die Stirnfläche der Motorwelle
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
#### Z-MARKING - Speed \[Inc/s]
Geschwindigkeit der Motorbewegung zur Suche der Z-Marke.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
***
{% columns %}
{% column %}
{% endcolumn %}
{% column %}
### Methode - None
Keine Referenzierung. Nach einem Neustart des Controllers wird der Positionszähler auf 0 gesetzt und der Referenzstatus steht auf Pending. Im Gegensatz zu Linearachsen kann ein Fremdmotor auch ohne durchgeführte Referenzfahrt positioniert werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://tech.jennyscience.com/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/webmotion/operation/reference.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.