# by forceteq®

{% columns %}
{% column %}

<figure><img src="/files/lmQGz0EVRcMI9DlZHHtF" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endcolumn %}

{% column %}
Forceteq® ist eine integrierte Kraftmesstechnologie zur Erfassung und Regelung von Kräften und Drehmomenten direkt im Antriebssystem. Sie ist vollständig in XENAX® Servocontroller integriert und ermöglicht eine durchgängige Prozessüberwachung in Echtzeit.

Mit der patentierten Forceteq® basic Kraftmesstechnologie erfolgt die Kraftmessung strombasiert mit selbst kalibrierbarem Motor. Dadurch sind keine zusätzlichen Komponenten erforderlich, was Systemaufwand und Kosten reduziert.

Forceteq® pro erweitert das System um externe Kraft- oder Drehmomentsensoren und Messverstärker. Dies ermöglicht eine höhere Messgenauigkeit sowie die direkte Erfassung physikalischer Kräfte für anspruchsvolle Anwendungen.

Die Technologie unterstützt lineare und rotative Achsen und erlaubt die Aufzeichnung von Kraft-Weg-Verläufen während des gesamten Prozesses. Abweichungen werden sofort erkannt, wodurch Qualität und Prozesssicherheit erhöht werden.

Forceteq® eignet sich insbesondere für Füge-, Prüf- und Montageprozesse und bietet eine flexible, skalierbare Lösung für industrielle Anwendungen.&#x20;

Detaillierte Funktionsweise sowie Applikationsbeispiele finden Sie hier: [Forceteq® Kraftmesstechnologie](/control_system/de/technologie/forceteq-kraftmesstechnologie.md)
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

***

{% columns %}
{% column %}

<figure><img src="/files/zrsBkakP6JqqucRpFOYS" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endcolumn %}

{% column %}

### FORCETEQ® BASIC Linear

Forceteq® basic mit einer Linearachse ermöglicht das Messen, Begrenzen und Überwachen von Kräften ohne zusätzlichen Kraftsensor. Die Erfassung erfolgt über den Motorstrom eines selbstkalibrierbaren Motors.

Ist eine lineare Achse erkannt und der Forceteq® Mode auf `Motor current` eingestellt, so wird das WebMotion® automatisch auf `I_Force` umgestellt.&#x20;

`I_FORCE [A]` - Live-Wert in der Systemstatusleiste

`drive i_force` - Vorgegebene Kraft-Verfahrsätze `DIFn`

`sector i_force` - Überwachungssektoren für I\_Force/Position `SIFn`

Zusätzlich kann direkt eine Kalibrierung durchgeführt, eine Stromlimitierung definiert sowie auf zentrale Funktionen von Forceteq® basic zugegriffen werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_FORCE CALIBRATION

Die `I_Force Calibration` dient zur Erfassung aller systeminternen Leerlaufkräfte einschließlich Cogging-Effekten, Reibung und Massen des Aufbaus.

Sie ermöglicht die präzise Bestimmung der Applikationskräfte und sorgt dafür, dass die angegebene Kraftkonstante über den gesamten Bereich unabhängig von Störeinflüssen konstant ist.

Definieren Sie hier Start- und Endpunkt der Kalibrationsfahrt.

Es wird empfohlen den ganzen Hub der Achse zu Kalibrieren, mindestens jedoch einen Bereich, der den später genutzten Messbereich um ≥ 1mm überdeckt.

Für die Kalibration muss die Applikation vollständig aufgebaut und der Regler korrekt in Betrieb genommen sein. Störeinflüsse (z. B. schleifende oder hängende Kabel) sind zu vermeiden.

Die Kalibration erfolgt additiv. Neue Kalibrierdaten werden zu bestehenden Daten hinzugefügt, um die Genauigkeit zu verbessern. Eine fehlerhafte Kalibration sollte daher vor einer erneuten Durchführung durch einen `Reset` gelöscht werden.

`DATA VALID` - Kalibrierdaten vorhanden; der kalibrierte Strom wird vorgesteuert

`DATA CLEARED` - Keine Kalibrierdaten vorhanden

{% hint style="info" %}
Die Kalibrationsdaten bleiben in der Achse gespeichert. Beim Austausch einer Achse ist eine erneute Kalibrierung erforderlich.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### Demo mode

Demonstriert die Wirksamkeit der `I_Force Calibration` durch manuelles Verfahren der Achse bei `calibration inactiv` und `calibration active`.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_FORCE LIMITATION

Hier wird die motorspezifische Kraftkonstante angezeigt. Zusätzlich kann eine Stromgrenze `Limit I_Force` definiert werden, um nachfolgende Fahrten mit begrenzter Kraft auszuführen. Das `Command`-Eingabefeld für die direkte Eingabe von Befehlen z. B. `G15000` (Fahrt auf absolute Position 15000).
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_FORCE MONITORING & I\_FORCE CONTROL

Direkter Zugriff auf die Überwachungsfunktionen.

`Diag I_Force` - Visualisierung des I\_Force-Verlaufs in Abhängigkeit der Position inklusive sektorenbasierter Auswertung.

`Sector I_Force` - Definition von I\_Force-Sektoren zur IO-/NIO-Auswertung.

`Program` - Erstellung von Programmabläufen mit I\_Force-Begrenzung und -Überwachung.

`Drive I_Force` - Erstellung von Fahrsätzen mit I\_Force-Begrenzung, die im Programm verwendet werden können.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

***

{% columns %}
{% column %}

<figure><img src="/files/vTPXG2YWqSJ78d3CQv2z" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endcolumn %}

{% column %}

### FORCETEQ® BASIC Rotativ

Forceteq® basic mit einer ROTAX® ermöglicht das Messen, Begrenzen und Überwachen von Drehmomenten ohne zusätzlichen Drehmomentsensor. Die Erfassung erfolgt über den Motorstrom eines selbstkalibrierbaren Motors.

Ist eine rotative Achse erkannt und der Forceteq® Mode auf Motor currrent eingestellt, so wird das WebMotion® automatisch auf Drehmoment-Strom umgestellt.&#x20;

`I_TORTQUE [A]` - Live-Wert in der Systemstatusleiste

`drive i_torque` - Vorgegebene Drehmoment-Verfahrsätze `DITn`

`sector i_torque` - Überwachungssektoren für Drehmoment-Strom/Position `SITn`

Zusätzlich kann direkt eine Kalibrierung durchgeführt, eine Stromlimitierung definiert sowie auf zentrale Funktionen von Forceteq® basic zugegriffen werden.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_TORQUE CALIBRATION

Die `I_Torque Calibration` dient zur Erfassung aller systeminternen Leerlaufmomente einschließlich Cogging-Effekten, Reibung und Massenträgheit des Aufbaus.

Sie ermöglicht die präzise Bestimmung der Applikationskräfte und sorgt dafür, dass die angegebene Kraftkonstante über den gesamten Bereich unabhängig von Störeinflüssen konstant ist.

Definieren Sie hier Start- und Endpunkt der Kalibrationsfahrt.

Bei rotativen Achsen wird empfohlen, eine vollständige Umdrehung durchzuführen, mindestens jedoch einen Bereich, der den später genutzten Messbereich um ≥ 1° überdeckt.

Für die Kalibration muss die Applikation vollständig aufgebaut und der Regler korrekt in Betrieb genommen sein. Störeinflüsse (z. B. schleifende oder hängende Kabel) sind zu vermeiden.

Die Kalibration erfolgt additiv. Neue Kalibrierdaten werden zu bestehenden Daten hinzugefügt, um die Genauigkeit zu verbessern. Eine fehlerhafte Kalibration sollte daher vor einer erneuten Durchführung durch einen `Reset` gelöscht werden.

`DATA VALID` - Kalibrierdaten vorhanden; der kalibrierte Strom wird vorgesteuert

`DATA CLEARED` - Keine Kalibrierdaten vorhanden

{% hint style="info" %}
Die Kalibrationsdaten bleiben in der Achse gespeichert. Beim Austausch einer Achse ist eine erneute Kalibrierung erforderlich.
{% endhint %}
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### Demo mode

Demonstriert die Wirksamkeit der `I_Torque Calibration` durch manuelles Verfahren der Achse bei `calibration inactiv` und `calibration active`.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_TORQUE LIMITATION

Hier wird die motorspezifische Drehmomentkonstante angezeigt. Zusätzlich kann eine Stromgrenze `Limit I_Torque` definiert werden, um nachfolgende Fahrten mit begrenztem Drehmoment auszuführen. Das `Command`-Eingabefeld für die direkte Eingabe von Befehlen z. B. `G15000` (Fahrt auf absolute Position 15000).
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_TORQUE MONITORING & I\_TORQUE CONTROL

Direkter Zugriff auf die Überwachungsfunktionen.

`Diag I_Torque` - Visualisierung des I\_Torque-Verlaufs in Abhängigkeit der Position inklusive sektorenbasierter Auswertung.

`Sector I_torque` - Definition von I\_Torque-Sektoren zur IO-/NIO-Auswertung.

`Program` - Erstellung von Programmabläufen mit I\_Torque-Begrenzung und -Überwachung.

`Drive I_torque` - Erstellung von Fahrsätzen mit I\_Torque-Begrenzung, die im Programm verwendet werden können.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

***

{% columns %}
{% column %}

<figure><img src="/files/ueFMiwyXYjlpJuQwGjuv" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endcolumn %}

{% column %}

### FORCETEQ® PRO Linear

Forceteq® pro erweitert die Linearachse um Funktionen zur Kraftmessung, -regelung, -begrenzung und -überwachung mittels DMS-Sensorik über den Signateq®-Messverstärker.

Ist eine lineare Achse erkannt und der `Forceteq® Mode` auf `force sensor` eingestellt, so wird das WebMotion® automatisch auf Force umgestellt.&#x20;

`FORCE [N]` - Live-Wert in der Systemstatusleiste

`drive force` - Vorgegebene Kraft-Verfahrsätze `DFn`

`sector force` - Überwachungssektoren für Force/Position `SFn`

Zusätzlich kann hier die Regelgüte des Kraftreglers eingestellt, eine Kraftlimitierung definiert sowie auf zentrale Funktionen von Forceteq® pro zugegriffen werden.&#x20;
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_FORCE CALIBRATION

Die `I_Force Calibration` dient zur Erfassung aller systeminternen Leerlaufkräfte einschließlich Cogging-Effekten, Reibung und Massen des Aufbaus.

Für Forceteq® pro Anwendungen nicht erforderlich, da die Kraftmessung über den externen DMS-Sensor erfolgt.

`DATA VALID` - Kalibrierdaten vorhanden; der kalibrierte Strom wird vorgesteuert.

`DATA CLEARED` - Keine Kalibrierdaten vorhanden
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### FORCE LIMITATION

Definieren Sie hier die gewünschte Kraftbegrenzung in Newton, auf die am Sensor geregelt wird. Über das `Command`-Eingabefeld können Bewegungen direkt gestartet werden, z. B. mit G15000 (Fahrt auf absolute Position 15000). Die Achse verfährt in Richtung Zielposition und beginnt mit der Kraftregelung, sobald die eingestellte Kraft durch Kontakt am Sensor erreicht wird.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### FORCE MONITORING & FORCE CONTROL

Direkter Zugriff auf die Überwachungsfunktionen.

`Diag Force` - Visualisierung des Force-Verlaufs in Abhängigkeit der Position inklusive sektorenbasierter Auswertung.

`Sector Force` - Definition von Force-Sektoren zur IO-/NIO-Auswertung.

`Program` - Erstellung von Programmabläufen mit Force-Begrenzung und -Überwachung.

`Drive Force` - Erstellung von Fahrsätzen mit Force-Begrenzung, die im Programm verwendet werden können.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### CONTROLLER SETTINGS

Gesamtverstärkung des Kraftregelkreises. Der Parameter `Gain Force` ist abhängig von Medium, Aufprallgeschwindigkeit und der resultierenden Kraftanstiegsgeschwindigkeit am Sensor anzupassen.

Standardwert: 50 \[rad/s].

Mit steigender Geschwindigkeit ist in der Regel ein höherer Gain erforderlich, um Überschwingen der Kraft zu reduzieren. Ist der Gain zu hoch gewählt, kann der Kraftregler instabil werden und zu Schwingungen neigen.

Die kinetische Energie steigt quadratisch mit der Geschwindigkeit. Bereits geringe Reduzierungen der Geschwindigkeit können daher die Kraftspitze beim Kontakt deutlich verringern.

Beim Load Type `Elastic Structure` ist die Regelgeschwindigkeit stark reduziert. Die Positionierung erfolgt auf Basis einer Federkonstante des Mediums \[N/m], die bekannt und konstant sein muss. Diese Betriebsart setzt ein stabiles, linear-elastisches und reproduzierbares Systemverhalten voraus.&#x20;
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

***

{% columns %}
{% column %}

<figure><img src="/files/HLWUR34CEoaUb2MueInd" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
{% endcolumn %}

{% column %}

### FORCETEQ® PRO Rotativ

Forceteq® pro erweitert die ROTAX® um Funktionen zur Drehmomentmessung, -regelung, -begrenzung und -überwachung mittels DMS-Sensorik über den Signateq®-Messverstärker.

Ist eine ROTAX® Achse erkannt und der `Forceteq® Mode` auf `Torque sensor` eingestellt, so wird das WebMotion® automatisch auf Torque umgestellt.&#x20;

`TORQUE [Nm]` - Live-Wert in der Systemstatusleiste

`drive torque` - Vorgegebene Drehmomet-Verfahrsätze `DTn`

`sector torque` - Überwachungssektoren für Drehmoment/Position `STn`

Zusätzlich kann hier die Regelgüte des Drehmomentreglers eingestellt, eine Drehmomentlimitierung definiert sowie auf zentrale Funktionen von Forceteq® pro zugegriffen werden.&#x20;
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### I\_FORCE CALIBRATION

Die `I_Torque Calibration` dient zur Erfassung aller systeminternen Leerlaufmomente einschließlich Cogging-Effekten, Reibung und Massenträgheit des Aufbaus.

Für Forceteq® pro Anwendungen nicht erforderlich, da die Drehmomentmessung über den externen DMS-Sensor erfolgt.

`DATA VALID` - Kalibrierdaten vorhanden; der kalibrierte Strom wird vorgesteuert

`DATA CLEARED` - Keine Kalibrierdaten vorhanden
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### TORQUE LIMITATION

Definieren Sie hier die gewünschte Drehmomentbegrenzung in Newton/Meter, auf die am Sensor geregelt wird. Über das `Command`-Eingabefeld können Bewegungen direkt gestartet werden, z. B. mit G15000 (Fahrt auf absolute Position 15000). Die Achse verfährt in Richtung Zielposition und beginnt mit der Drehmomentregelung, sobald das eingestellte Moment durch Kontakt am Sensor erreicht wird.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### FORCE MONITORING & FORCE CONTROL

Direkter Zugriff auf die Überwachungsfunktionen.

`Diag Torque` - Visualisierung des Drehmoment-Verlaufs in Abhängigkeit der Position inklusive sektorenbasierter Auswertung.

`Sector Toruque` - Definition von Torque-Sektoren zur IO-/NIO-Auswertung.

`Program` - Erstellung von Programmabläufen mit Drehmoment-Begrenzung und -Überwachung.

`Drive Torque` - Erstellung von Fahrsätzen mit Torque-Begrenzung, die im Programm verwendet werden können.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column %}

{% endcolumn %}

{% column %}

#### CONTROLLER SETTINGS

Gesamtverstärkung des Drehmomentregelkreises. Der Parameter `Gain torque` ist abhängig von Medium, Aufprallgeschwindigkeit und der resultierenden Momentanstiegsgeschwindigkeit am Sensor anzupassen.

Standardwert: 50 \[rad/s].

Mit steigender Geschwindigkeit ist in der Regel ein höherer Gain erforderlich, um Überschwingen vom Drehmoment zu reduzieren. Ist der Gain zu hoch gewählt, kann der Kraftregler instabil werden und zu Schwingungen neigen.

Die kinetische Energie steigt quadratisch mit der Geschwindigkeit. Bereits geringe Reduzierungen der Geschwindigkeit können daher die Momentspitze beim Kontakt deutlich verringern.
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://tech.jennyscience.com/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/webmotion/operation/by-forceteq.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.