# Ethernet TCP/IP Kommunikation

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Der XENAX® Servocontroller verfügt über einen integrierten TCP/IP-Stack zur Kommunikation über das lokale Netzwerk. Die Ethernet-Schnittstelle erlaubt sowohl die Bedienung über die Weboberfläche WebMotion® (Port 80) als auch die direkte Steuerung über ASCII-Kommandos mittels einer TCP-Socketverbindung (Port 10001).

Beide Dienste können parallel genutzt werden. Die physische Ausführung der Ethernet-Buchse und die LED-Statusanzeigen sind im Kapitel [ETHERNET TCP/IP](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/elektrische-anschlusse.md#ethernet-tcp-ip) beschrieben.
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### Verbindung auf WebMotion®

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<figure><img src="/files/lYvt4xHEci9r6DfTSxn2" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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Zur Erstinbetriebnahme, Konfiguration, Diagnose und Bedienung stellt der XENAX® einen integrierten HTTP-Webserver bereit.
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Verwenden Sie Ihren Standardbrowser und stellen Sie sicher, dass sich Ihre Netzwerkkarte im selben Netzwerk befindet wie der XENAX®. Passen Sie bei Bedarf die IPv4-Einstellungen entsprechend an. Die IP-Einstellungen für den Zugriff können Sie später im WebMotion® unter [connectivity](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/webmotion/operation/connectivity.md) anpassen.
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<figure><img src="/files/lSF09TZld6cuoxTnJEJN" alt="" width="346"><figcaption></figcaption></figure>
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#### IP-Adresse

Die voreingestellte IP-Adresse ist auf der Rückseite des Kontrollers aufgedruckt.

Falls nicht zugänglich oder geändert, kann sie über das 7-Segment-Display ausgegeben werden:

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{% step %}

#### Logikversorgung einschalten

{% endstep %}

{% step %}

#### Sobald der Punkt auf der Anzeige leuchtet, die Logikversorgung wieder ausschalten

{% endstep %}

{% step %}

#### Beim nächsten Einschalten erscheint die IP-Adresse im 7-Segment

{% endstep %}
{% endstepper %}
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#### **Standard IP-Konfiguration**

IP-Adresse: 192.168.2.100

Subnet-Mask: 255.255.240.0

Bei Lieferungen mit mehreren Servocontrollern werden die IP-Adressen fortlaufend vergeben (z. B. 192.168.2.100, 192.168.2.101, 192.168.2.102 …).
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### **ASCII-Kommandos über TCP-Socket**

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<p align="center"></p>
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Über die TCP-Socket-Verbindung kann der Servocontroller vollständig mittels der verfügbaren ASCII-Kommandos angesteuert werden. Dadurch lassen sich komplette Ablaufsequenzen beispielsweise in Python, LabVIEW oder anderen Programmiersprachen implementieren.
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#### ASCII-Kommunikationsprotokoll

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<p align="center"><strong>Beispiel schreiben</strong></p>

<figure><img src="/files/OjkeMlMjfJsM6WgLLySw" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<p align="center"></p>

<p align="center"><strong>Beispiel lesen</strong></p>

<figure><img src="/files/0QoRbSusdQlhZAYwIS43" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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#### ECHO

Das ASCII-Protokoll arbeitet nach dem Echo-Verfahren: Jedes vom Host gesendete Zeichen wird vom Kontroller unmittelbar zurückgesendet und kann dadurch verifiziert werden. Falls kein Echo erwünscht ist, kann dieses mit dem ASCII-Kommando `ECH0` deaktiviert werden.

Nach dem Befehl folgen – sofern vorhanden – der entsprechende Parameterwert sowie das abschließende Prompt-Zeichen `>`.

Befehle und Werte sind ohne Leerzeichen dazwischen zu übertragen.
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<figure><img src="/files/uweDsTgr0AT4ydDPL6df" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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#### **Prompt-Zeichen `>`**

Das Prompt-Zeichen `>` des XENAX® markiert das Ende einer Antwort. Warten Sie dieses Zeichen ab, bevor Sie einen neuen Befehl senden.

Werden in einer zyklischen Schleife Anfragen an den XENAX® gesendet – wie im Beispiel die Befehle `TP` und `TMC` – ist zu beachten, dass bei TCP/IP zusammenhängende ASCII-Sequenzen in mehrere Telegrammpakete aufgeteilt werden können. Deshalb ist ein separater Empfangspuffer (Im Beispiel hier `TM`) vorzusehen. Die Antwort ist somit `TMC230`).<br>
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### Asynchrone Mitteilung (Events)

Zur Verkürzung von Reaktionszeiten können Statusänderungen oder Änderungen an den PLC-Eingängen automatisch vom Servocontroller gesendet werden. Diese asynchronen Mitteilungen `Events` erfolgen unabhängig von Abfragen des Hosts, sodass kein kontinuierliches Polling erforderlich ist.
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<figure><img src="/files/YLinctTz30QG29Ngpjvp" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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#### **Status-Events `EVT1`**

Nach einem Neustart des Servocontrollers bzw. nach dem Applikations-Download ist die Event-Funktion deaktiviert `EVT0`.

Bei aktivierten Events `EVT1` sendet der Kontroller die folgenden Meldungen:

| Event vom XENAX® | Status                 |
| ---------------: | ---------------------- |
|            `@S0` | Power OFF              |
|            `@S1` | Power ON / In Position |
|            `@S2` | In Motion              |
|            `@S9` | Error                  |
|             `@H` | Reference Set          |
|  {% endcolumn %} |                        |
| {% endcolumns %} |                        |

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{% column width="50%" %}

#### **PLC Input-Events `ETI`**

Zusätzlich zu den Status-Events können auch Änderungen an den Hardware-Eingängen des XENAX® Events auslösen. Voraussetzung dafür ist, dass die Event-Funktion aktiviert ist `EVT1` und die gewünschten Eingänge über `ETI` (`Enable Event Track Input`) freigegeben wurden.
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{% column width="50%" %}

<p align="right"><strong>PLC Input-Events aktivieren</strong></p>

<p align="right"></p>
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{% column width="16.666666666666664%" %}

ASCII

Bit-Aufbau

Default
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{% column width="33.33333333333332%" %}

`ETI` (Enable Event Track Input)

Hex (`ETI4` = Input 4 / `ETIB` = Input 11)

Alle Eingänge deaktiviert
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<figure><img src="/files/9rMhoLEZPUrW7kZeV2jo" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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<table><thead><tr><th width="180" align="right">Aktivieren</th><th>Status</th></tr></thead><tbody><tr><td align="right"><code>ETI0</code></td><td>Aktivieren für alle Eingänge 1-12</td></tr><tr><td align="right"><code>ETI1</code>...<code>ETIC</code></td><td>Selektives aktivieren eines Inputs</td></tr></tbody></table>
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

{% columns %}
{% column width="50%" %}

<p align="right"><strong>PLC Input-Events deaktivieren</strong></p>

<p align="right"></p>
{% endcolumn %}

{% column width="16.666666666666664%" %}

ASCII

Bit-Aufbau

Default
{% endcolumn %}

{% column width="33.33333333333332%" %}

`DTI` (Disable Event Track Input)

Hex (DTI7 = Input 7 / ETIC = Input 12)

Alle Eingänge deaktiviert
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{% endcolumns %}

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{% endcolumn %}

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<table><thead><tr><th width="180" align="right">Deaktivieren</th><th>Status</th></tr></thead><tbody><tr><td align="right"><code>DTI0</code></td><td>Deaktivieren für alle Eingänge 1-12</td></tr><tr><td align="right"><code>DTI1</code>...<code>DTIC</code></td><td>Selektives deaktivieren eines Inputs</td></tr></tbody></table>
{% endcolumn %}
{% endcolumns %}

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{% endcolumn %}

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Bei aktivierten PLC Input-Events sendet der XENAX® bei jeder Eingangsänderung eine Meldung im Format `@Ixyz`. Die Zeichen x, y und z entsprechen jeweils einem Halbbyte in hexadezimaler Schreibweise und geben den aktuellen physikalischen Zustand der Eingänge wieder.

|                  | x    | y   | z   |
| ---------------- | ---- | --- | --- |
| INPUT Nr.        | 12-9 | 8-5 | 4-1 |
| {% endcolumn %}  |      |     |     |
| {% endcolumns %} |      |     |     |

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#### Fehlercodes ASCII-Protokoll

Kommt als Echo ein Fragezeichen `?` oder ein `#xx` zurück, so ist der Befehl ungültig. Befehl nicht erkannt oder kann in der aktuellen Konfiguration nicht ausgeführt werden. Hier eine Liste der Fehlercodes und deren Bedeutung:
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<table><thead><tr><th width="176.3333740234375" align="right">ECHO</th><th>Beschreibung</th></tr></thead><tbody><tr><td align="right">?</td><td>Ungültiger Befehl oder Leerzeichen</td></tr><tr><td align="right">#01</td><td>Error ist anstehend</td></tr><tr><td align="right">#03</td><td>Fahrt ist aktiv</td></tr><tr><td align="right">#05</td><td>Programm ist aktiv</td></tr><tr><td align="right">#13</td><td>Emergency Exit EE1 anstehend</td></tr><tr><td align="right">#14</td><td>Emergency Exit EE anstehend</td></tr><tr><td align="right">#15</td><td>I_Force Calibration aktiv</td></tr><tr><td align="right">#27</td><td>I_Force Drift Compensation aktiv</td></tr><tr><td align="right">#34</td><td>Rotative Referenz aktiv</td></tr><tr><td align="right">#36</td><td>Gantry Referenz aktiv</td></tr><tr><td align="right">#38</td><td>Referenz aktiv</td></tr><tr><td align="right">#40</td><td>Befehl an aktives Busmodul nicht erlaubt</td></tr><tr><td align="right">#47</td><td>Fehlerreaktion ist aktiv (z.B. Bremsrampe)</td></tr><tr><td align="right">#49</td><td>Kein JSC Motor angeschlossen</td></tr><tr><td align="right">#65</td><td>Wertebereich des Parameters nicht gültig</td></tr><tr><td align="right">#66</td><td>Kommando nicht korrekt abgeschlossen (>5s zwischen zwei ASCII-Zeichen)</td></tr></tbody></table>

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### Port der Socketverbindung schliessen

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Wenn die TCP/IP-Verbindung auf Port 10001 nicht ordnungsgemäss geschlossen wird, kann der Port in einem offenen Zustand verbleiben. In diesem Fall ist es nicht mehr möglich, eine neue TCP/IP-Verbindung zu diesem Port aufzubauen.

Es stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung, den Port nachträglich korrekt zu schließen.

* Ethernet Kabel direkt beim XENAX® Servocontroller aus- und einstecken, dann wird Port 10001 automatisch freigegeben.
* Eine zweite Socketverbindung auf dem Port 9999 öffnen und über diese Socketverbindung das Kommando `ENPR` senden. Dann wird Port 10001 wieder freigegeben. Der Port 9999 kann nur für den Befehl `ENPR` verwendet werden.
* Timeout setzen mit Kommando `WDxxxx`. Nach Setzen eines Timeouts über `WDxxxx` muss die Verbindung auf Port 10001 mindestens einmal innerhalb des konfigurierten Intervalls ein `CR` senden. Erfolgt innerhalb dieses Zeitfensters keine Übertragung, wird die Verbindung automatisch getrennt.
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```
GET https://tech.jennyscience.com/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/ethernet-tcp-ip.md?ask=<question>
```

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The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

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