# program

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<figure><img src="/files/Kv9IlC1iF8TlLukQd5u1" alt=""><figcaption></figcaption></figure>
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Im XENAX® können eigene Programme und Programmabläufe direkt erstellt und gespeichert werden. Dadurch lassen sich vollständige Standalone-Anwendungen realisieren, ohne dass eine übergeordnete Steuerung erforderlich ist.

Die Programme können über Hardware-Eingänge, ASCII-Befehle oder per AutoStart ausgelöst werden.
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### PROGRAM

`New` – Erstellen eines neuen Programms

`Number` – Aktuell angezeigtes Programm/Wechsel

`Copy to` – kopiert dieses Programm

`Delete` – löscht das hier gewählte Programm
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### LINES

Hier werden die einzelnen Programmschritte des aktuellen Programms angezeigt sowie zum Einfügen und Bearbeiten bereitgestellt. Die maximale Anzahl verfügbarer Zeilen hängt vom eingestellten Programm Mapping ab.

`PMAP0` (Standard)

* Programme 1-15: bis zu 50 Zeilen
* Programme 16-63: bis zu 10 Zeilen

`PMAP1`

* Programme 1-5: bis zu 130 Zeilen
* Programme 6-63: bis zu 10 Zeilen
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### New Line

Fügt am Ende eine neue Programmzeile ein
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### Insert Line

Fügt eine Programmzeile an der gewünschten Stelle ein; nachfolgende Zeilen werden nach unten verschoben. Dabei müssen vorhandene Sprungzeilen (z.B. Goto line x) entsprechend angepasst werden.
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### Commands

`Delete` – löscht diese Zeile

`Move up` – verschiebt die Zeile nach oben

`Move dn` – verschiebt die Zeile nach unten
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### AUTOSTART

Soll ein bestimmtes Programm nach einer definierten Verzögerungszeit von 0–60 s automatisch und ohne externe Aktivierung starten, kann dies über die Autostart-Funktion festgelegt werden.
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### Program Funktionen

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#### Motion

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<table><thead><tr><th>Bemerkung</th><th width="300">Befehl</th><th width="300.0001220703125">Parameter</th><th width="120">Main/Sub</th></tr></thead><tbody><tr><td>Referenzierung</td><td><strong>Reference</strong></td><td>–</td><td>✔</td></tr><tr><td><p>Vorkonfigurierter Fahrsatz ausführen oder verändern. <code>Execute</code>: Index ausführen und nach <code>Continue at</code> nächste Programzeile ausführen (verrundete Fahrten). <code>Set to</code>: Distanz des Index temporär setzen</p><p><code>Add</code>: Distanz des Index temporär vergössern</p><p><code>Subtract</code>: Distanz des Index temporär verkleinern</p><p><code>Take Pos</code>: Distanz des Index temporär auf die aktuelle Position setzen.</p></td><td><strong>Index</strong></td><td><p><code>No</code> – Index Nummer</p><p><code>Continue at</code> – Nächste Zeile nach xx% </p><p><code>Distance</code> – Position verändern</p></td><td>✔</td></tr><tr><td>Profil starten</td><td><strong>Profile</strong></td><td><code>No</code> – Profile Nummer</td><td>✔</td></tr><tr><td>Positionszähler auf 0 setzen. LINAX®/ELAX® nicht möglich, ROTAX® nur wenn nicht referenziert</td><td><strong>Clear position</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Forceteq® basic Stromlimitierte fahrt</p><p>Die nächste Programmzeile wird unmittelbar anschließend ausgeführt. Ein <code>Drive i_force</code>-Befehl muss mit <code>Drive i_force end</code> abgeschlossen werden.</p></td><td><strong>Drive i_Force</strong></td><td><code>No</code> – Drive i_force Nummer</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Forceteq® pro Kraftlimitierte fahrt</p><p>Die nächste Programmzeile wird unmittelbar anschließend ausgeführt. Ein <code>Drive force</code>-Befehl muss mit <code>Drive force end</code> abgeschlossen werden.</p></td><td><strong>Drive force</strong></td><td><code>No</code> – Drive force Nummer</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Forceteq® pro Drehmomentlimitierte fahrt</p><p>Die nächste Programmzeile wird unmittelbar anschließend ausgeführt. Ein <code>Drive torque</code>-Befehl muss mit <code>Drive torque end</code> abgeschlossen werden.</p></td><td><strong>Drive torque</strong></td><td><code>No</code> – Drive torque Nummer</td><td></td></tr><tr><td><p>Drive I_Force beenden</p><p>aktuelle Position = Sollposition,</p><p>Stromlimitierung I_Force inaktiv</p></td><td><strong>Drive i_Force end</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Drive Force beenden</p><p>aktuelle Position = Sollposition,</p><p>Kraftlimitierung Force inaktiv</p></td><td><strong>Drive force end</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Drive Torque beenden</p><p>aktuelle Position = Sollposition,</p><p>Kraftlimitierung Torque inaktiv</p></td><td><strong>Drive torque end</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td>Die Achse fährt auf eine mechanisch begrenzte Position. Bitte verwenden Sie stattdessen die Forceteq®-Funktionen.</td><td><strong>Reference limit stop</strong></td><td>–</td><td>✔</td></tr></tbody></table>

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#### Program Flow

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<table><thead><tr><th>Bemerkung</th><th width="299.666748046875">Befehl</th><th width="300.0001220703125">Parameter</th><th width="120.000244140625">Main/Sub</th></tr></thead><tbody><tr><td>Sprung auf Program Linie</td><td><strong>Goto line</strong></td><td><code>Line</code> – Program Line Nummer </td><td>–</td></tr><tr><td>Sprung auf Program Linie falls Input aktiv</td><td><strong>Goto line if input</strong></td><td><p><code>Line</code> – Program Line Nummer </p><p><code>Input</code> – HW-Eingang Nummer</p></td><td>–</td></tr><tr><td><p>Wartet, bis Eingang High wird.<br>Erfolgt innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> kein High-Signal, wird auf <code>Line</code> gesprungen. </p><p>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.<br>Die Timeout-Funktion ist nur lokal verfügbar (nicht remotefähig).</p></td><td><strong>Wait input no high</strong></td><td><p><code>Input</code> – Input Nummer</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>(✔)</td></tr><tr><td><p>Wartet, bis Eingang Low wird.<br>Erfolgt innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> kein Low-Signal, wird auf <code>Line</code> gesprungen. </p><p>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.<br>Die Timeout-Funktion ist nur lokal verfügbar (nicht remotefähig).</p></td><td><strong>Wait input no low</strong></td><td><p><code>Input</code>: – Input Nummer</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>(✔)</td></tr><tr><td><p>Warten auf Prozess Status Register Bit High </p><p>Erfolgt innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> kein High-Signal, wird auf <code>Line</code> gesprungen. </p><p>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.</p></td><td><strong>Wait process status bit high</strong></td><td><p><code>Bit-No</code> – PSR-Bit Nummer</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td><p>Warten auf Prozess Status Register Bit Low </p><p>Erfolgt innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> kein Low-Signal, wird auf <code>Line</code> gesprungen. </p><p>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.</p></td><td><strong>Wait process status bit low</strong></td><td><p><code>Bit-No</code> – PSR-Bit Nummer</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Initialisiert einen Schleifenzähler</td><td><strong>Set loop counter</strong></td><td><p><code>Counter</code> – Zähler A...E</p><p><code>Loops</code> – Anzahl Loops 0…2 Mrd.</p></td><td>–</td></tr><tr><td><p>Dekrementiert den Schleifenzähler um 1.</p><p>Wenn Wert > 0 → Sprung zu <code>Line</code>, sonst nächste Zeile.</p><p>Mehrere Schleifenzähler sind verschachtelbar.</p></td><td><strong>Dec. loop counter, jump if not zero</strong></td><td><p><code>Counter</code> – Zähler A...E</p><p><code>Line</code> – Program Linien Nummer</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Warten auf Linie (10ms Auflösung möglich)</td><td><strong>Wait time</strong></td><td><code>Time [ms]</code> – Wartezeit</td><td>–</td></tr><tr><td>Beendet das Programm sofort. Keine weitere Abarbeitung der folgenden Zeilen.<br>Typischer Einsatz in Fehlerbehandlungsroutinen.</td><td><strong>Program end</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr></tbody></table>

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#### I/O

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<table><thead><tr><th>Bemerkung</th><th width="298.666748046875">Befehl</th><th width="300">Parameter</th><th width="120">Main/Sub</th></tr></thead><tbody><tr><td>HW-Ausgang setzen</td><td><strong>Set output</strong></td><td><code>No</code> – Output Nummer</td><td>✔</td></tr><tr><td>HW-Ausgang löschen</td><td><strong>Clear output</strong></td><td><code>No</code> – Output Nummer</td><td>✔</td></tr></tbody></table>

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#### Forceteq®

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<table><thead><tr><th>Bemerkung</th><th width="298.6666259765625">Befehl</th><th width="299.666748046875">Parameter</th><th width="120">Main/Sub</th></tr></thead><tbody><tr><td>I_Force Calibration ausführen</td><td><strong>I_Force calibration</strong></td><td><p><code>Start pos</code> – Startposition </p><p><code>End pos</code> – Endposition</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Tara-Funktion Signateq® Messverstärker. Die angezeigte Kraft am Sensor wird abgenullt.</td><td><strong>Clear force offset</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td>Tara-Funktion Signateq® Messverstärker. Das angezeigte Moment am Sensor wird abgenullt.</td><td><strong>Clear torque offset</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td>Automatische I_Force Drift Kompensationsfahrt</td><td><strong>I_Force drift compensation</strong></td><td><code>Direction</code> – Reichtung der fahrt</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Wartet auf Erreichen des Limit i_force.</p><p>Wird das Limit nicht innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> erreicht, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile <code>Line</code>.<br>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.</p></td><td><strong>Wait limit i_force</strong></td><td><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Ändern vom Stomlimit <code>I_Force</code> im ausgeführten <code>drive i_force</code> bis zum <code>Drive i_force end</code>.</td><td><strong>Change limit i_force</strong></td><td><code>Current [A]</code> – Limit i_force</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Wartet auf Erreichen des Limit force.</p><p>Wird das Limit nicht innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> erreicht, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile <code>Line</code>.<br>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.</p></td><td><strong>Wait limit force</strong></td><td><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Ändern vom Kraftlimit <code>Force</code> im ausgeführten <code>drive force</code> bis zum <code>Drive force end</code>.</td><td><strong>Change limit force</strong></td><td><code>Force [N]</code> – Limit force</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Wartet auf Erreichen des Limit torque.</p><p>Wird das Limit nicht innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> erreicht, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile <code>Line</code>.<br>Timeout = 0 → Timeout-Funktion deaktiviert.</p></td><td><strong>Wait limit torque</strong></td><td><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td></td></tr><tr><td>Ändern vom Drehmomentlimit <code>Torque</code> im ausgeführten <code>drive torque</code> bis zum <code>Drive torque end</code>.</td><td><strong>Change limit torque</strong></td><td><code>Torque [Nm]</code> – Limit torque</td><td></td></tr><tr><td><p>Aktivieren und deaktivieren der Sektoren mit Bit Maske. 1 = Aktiv / 0 = Inaktiv</p><p>z.B. xx = 1010-> aktiv sind Sektoren 2,4 </p></td><td><strong>Select sectors</strong></td><td><code>Bitmask</code> – 1Bit pro Sektor LSB rechts</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Nimmt die aktuelle IST-Position als Offset für alle Sektoren mit Neustart der Überwachung.</p><p>Weiter werden auch die Positionen <code>Wait for distance greater/less</code> und <code>Jump if distance greater/less</code> um diesen Offset geschoben.</p></td><td><strong>Take position as sector offset</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Vorgeben des Offsets für alle Sektoren mit Neustart der Überwachung. </p><p>Weiter werden auch die Positionen <code>Wait for distance greater/less</code> und <code>Jump if distance greater/less</code> um diesen Offset xx geschoben.</p><p>z.B. <code>Position</code> = 0, setzt den Offset</p><p>inkl. <code>Take position as sector offset</code> auf 0   </p></td><td><strong>Set sector offset</strong></td><td><code>Position</code> – Offset für Sektoren</td><td>–</td></tr><tr><td>Wartet, bis die Achsposition – bezogen auf den aktuellen Sector Offset – die angegebene Distanz überschreitet.<br>Wird der Wert nicht innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> erreicht, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile <code>Line</code>.</td><td><strong>Wait for distance greater</strong></td><td><p><code>Distance</code> – Weg</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Wartet, bis die Achsposition – bezogen auf den aktuellen Sector Offset – die angegebene Distanz unterschreitet.<br>Wird der Wert nicht innerhalb der Zeit <code>Timeout</code> erreicht, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile <code>Line</code>.</td><td><strong>Wait for distance less</strong></td><td><p><code>Distance</code> – Weg</p><p><code>Timeout</code> – Fehlerbehandlung </p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei Timeout</p></td><td>–</td></tr><tr><td><p>Sprung auf <code>Line</code> falls <code>Distanz</code></p><p>(Absolutposition – Sector Offset) grösser.</p><p>z.B. zu weit gefahren nach Kraft erreicht </p></td><td><strong>Jump if distance greater</strong></td><td><p><code>Distance</code> – Weg</p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei überschreiten</p></td><td>–</td></tr><tr><td><p>Sprung auf <code>Line</code> falls <code>Distanz</code></p><p>(Absolutposition – Sector Offset) kleiner.</p><p>z.B. zu wenig weit gefahren, nach Kraft erreicht</p></td><td><strong>Jump if distance less</strong></td><td><p><code>Distance</code> – Weg</p><p><code>Line</code> – Sprungzeile bei unterschreiten</p></td><td>–</td></tr><tr><td>Prüft alle aktiven Sektoren auf korrekten Durchlauf.<br>Wird mindestens ein Sektor als fehlerhaft erkannt, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile.<br>Voraussetzung: <code>Drive i_force end</code> muss zuvor ausgeführt worden sein.</td><td><strong>Jump if i_force sector fault</strong></td><td><code>Line</code> – Sprungzeile wenn ein oder mehrere Sektoren nicht korrekt durchlaufen wurden.</td><td>–</td></tr><tr><td>Prüft alle aktiven Sektoren auf korrekten Durchlauf.<br>Wird mindestens ein Sektor als fehlerhaft erkannt, erfolgt ein Sprung auf die angegebene Fehlerzeile.<br>Voraussetzung: <code>Drive force end</code> muss zuvor ausgeführt worden sein.</td><td><strong>Jump if force sector fault</strong></td><td><code>Line</code> – Sprungzeile wenn ein oder mehrere Sektoren nicht korrekt durchlaufen wurden.</td><td>–</td></tr></tbody></table>

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#### System / Timer

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<table><thead><tr><th>Bemerkung</th><th width="300.666748046875">Befehl</th><th width="300">Parameter</th><th width="120">Main/Sub</th></tr></thead><tbody><tr><td>Endstufe stromlos</td><td><strong>Power quit</strong></td><td>–</td><td>✔</td></tr><tr><td>Power ON (Endstufe Ein) / Fehler quittieren</td><td><strong>Power continue</strong></td><td>–</td><td>✔</td></tr><tr><td>Start Prozesszeitmessung</td><td><strong>Timer start</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr><tr><td><p>Stop Prozesszeitmessung</p><p>ASCII-Befehl <code>TPT</code> (Tell Process Timer) liefert die gemessene Zeit in Millisekunden</p></td><td><strong>Timer stop</strong></td><td>–</td><td>–</td></tr></tbody></table>

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### Main/Sub

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In einer Main/Sub-Konfiguration können bis zu vier Achsen zentral durch ein einziges Programm gesteuert werden. Alle Programmfunktionen, die als Main/Sub-fähig gekennzeichnet sind (✔ bei Main/Sub), lassen sich dabei gezielt entweder dem Main-Controller (Local) oder einem der angeschlossenen Subcontroller (`ID1`–`ID3`) zuordnen.

Das eigentliche Programm sowie die zugehörigen Indixes werden ausschließlich auf dem Main-Controller erstellt. Beim Start der Servo-Controller werden diese anschließend über den I²C-Bus an die Sub-Controller übertragen.

Zusätzlich lassen sich verrundete Fahrten mittels der Funktion `Continue at` realisieren. Dabei wird die nächste Programmlinie bereits gestartet, sobald der aktuelle Index zu einem definierten Prozentsatz (z. B. 50 %) abgearbeitet ist. Weitere Details zum Main/Sub-Betrieb sind in unter [Main/Sub - Betrieb](/control_system/de/xenax/xenax-xvi-75v8s/main-sub-betrieb.md) beschrieben.
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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

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```
GET https://tech.jennyscience.com/control_system/de/industrial-ethernet/copy-of-xenax-r-xvi-75v8s/webmotion-r/operation/program.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

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