# force sensor / torque sensor
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Über diese Seite kann der Kraft- bzw. Drehmomentsensor am angeschlossenen Signateq®-Messverstärker für Forceteq® pro Anwendungen eingerichtet und bei Bedarf mittels 10-Punkte-Kalibrierung kalibriert werden.
Abhängig vom Sensortyp (Force oder Torque) ist dieser Menüpunkt unterschiedlich aufgebaut. Ist kein Signateq®-Messverstärker am XENAX® angeschlossen, wird dieser Menüpunkt nicht angezeigt.
Detaillierte Funktionsweise sowie Applikationsbeispiele finden Sie hier: [Forceteq® Kraftmesstechnologie](/control_system/de/technologie/forceteq-kraftmesstechnologie.md)
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### CALIBRATION MODE
Es stehen drei Kalibriermethoden zur Verfügung:
`Test report` - Lineare Kalibrierung auf Basis der Sensordaten. Eingabe von Sensitivität, Messbereich und Messrichtung.
`Custom calibration` - Kundenspezifisch korrigierte Kalibrierung. Zusätzlich zur Eingabe von Sensitivität, Messbereich und Messrichtung können 10-Punkt-Korrekturwerte auf Basis einer Referenzmessung hinterlegt werden.
`Factory calibration` - Werkseitig korrigierte Kalibrierung. Auswahl der bei Jenny Science hinterlegten Korrekturtabelle.
{% hint style="info" %}
Die Einstellungen und Kalibrationswerte werden mit Apply im Signateq®-Messverstärker gespeichert. Sensor und Messverstärker bilden dabei eine abgestimmte Einheit; die Kalibrierdaten sind spezifisch auf diese Kombination bezogen.
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### Test report
Ermöglicht die einfache Inbetriebnahme eines angeschlossenen Kraftsensors am Signateq®-Messverstärker auf Basis von Herstellerangaben und applikationsspezifischen Parametern.
Durch Eingabe der Sensitivität erfolgt eine lineare Skalierung des Messsignals, sodass die Kraft direkt proportional zum Sensorsignal berechnet wird.
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Mechanische und elektrische Installation müssen abgeschlossen sein.
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{% step %}
#### Eingabe der Sensor- und Applikationsdaten
* `Model Type` – Sensordatenblatt
* `Serial Number` – Prüf- und Kalibrierprotokoll
* `Nominal Sensitivity` – Prüf- und Kalibrierprotokoll
* `Nominal Force/Torque` – Sensordatenblatt
* `Force/Torque Direction` – applikationsspezifisch
* `Measuring Range` – applikationsspezifisch
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#### Apply
Übernehmen der Sensordaten.
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#### Set Zero
Durchführung des Brückennullabgleichs. Anschließend Prüfung der Live-Daten in der Systemstatusleiste.
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#### Sensor type
Wählen Sie die Messart des angeschlossenen Sensors (Drehmoment oder Kraft).\
Abhängig davon werden die Eingabefelder in WebMotion® automatisch angepasst. In der Systemstatusliste wird entsprechend die aktuelle Kraft in N bzw. das aktuelle Drehmoment in mNm angezeigt.
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#### Model type
Herstellerangabe zum angeschlossenen Sensortyp
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#### Serial number
Eindeutige Serienummer des angeschlossenen Sensors
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#### Nominal sensitivity \[mV/V]
Ausgangssignal des Sensors gemäß Herstellerangabe. Dieser Wert ist im Prüf- bzw. Kalibrierprotokoll des spezifischen Sensors angegeben.
Der `Nennkennwert` \[Cnom] beschreibt die typische Empfindlichkeit eines Sensortyps (z. B. 2 mV/V). Aufgrund von Fertigungstoleranzen kann der tatsächliche Kennwert eines einzelnen Sensors davon abweichen. Für eine optimale Messgenauigkeit ist daher immer der im Prüfprotokoll angegebene individuelle `Kennwert` \[C] (z. B. 2.133 mV/V) zu verwenden.
Der unterstützte Sensitivitätsbereich des Signateq®-Messverstärkers liegt bei 0.1 mV/V bis 4.6 mV/V.
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#### Nominal force \[N] / Nominal torque \[Nm]
`Nennkraft` \[Fnom] `Nennmoment` \[Mnom] des Sensors gemäss Herstellerangabe.
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#### Force direction / Torque direction
Definiert die Messrichtung des Sensors. Es wird festgelegt, ob Druckkräfte, Zugkräfte oder beide Richtungen erfasst werden. Bei Drehmomentsensor sind es dann `Clockwise` und `Couterclockwise`.
Eine vorhandene Vorbelastung des Sensors ist nicht zu berücksichtigen. Zeigt der Sensor z. B. durch Montage einen Offset von -2N, kann dennoch der gewünschte Messbereich `Compression` gewählt werden. Der Offset wird anschließend über den Brückenabgleich `Set Zero` kompensiert.
**Force**
`Compression` - Nur Druck messbar → Messbereich von 0 ... +xxxN
`Compression/Tension` - Druck und Zug messbar → Messbereich von -xxxN ... +xxxN
`Tension` - Nur Zug messbar → Messbereich von -xxxN ... 0N
**Torque**
`Clockwise` - Nur positiv messbar → Messbereich von 0 ... +xxNm
`Counter-/Clockwise` - Positiv und negativ messbar → Messbereich von -xxNm ... +xxNm
`Counter Clockwise` - Nur negativ messbar → Messbereich von -xxxN ... 0N
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#### Measuring range \[N]
Definiert den applikationsspezifischen Messbereich in Newton. Dieser Bereich wird zur Skalierung und Auswertung des Sensorsignals verwendet und legt den tatsächlich genutzten Kraftbereich fest.
{% hint style="info" %}
Eine kleinere Measuring Range erhöht die Auflösung, da sich der Messbereich auf eine feste Anzahl von Messpunkten (3549 Punkte) verteilt.
{% endhint %}
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#### Apply
Wurden Parameter unter `SENSOR DATA` verändert so blinkt der `Apply` Knopf und diese müssen auf den Signateq®-Messverstärker übertragen werden.
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#### BANDWIDTH SIGNATEQ
Bandbreite (100Hz bis 5kHz) der Signalverarbeitung im Signateq®-Messverstärker. Die Einstellung beeinflusst die Reaktionsgeschwindigkeit und das Rauschverhalten des Messsignals. Die Bandbreite ist so hoch wie möglich zu wählen, um die gewünschte Reaktionszeit zu erreichen.
Änderungen werden direkt übernommen und müssen nicht gespeichert werden.
{% hint style="info" %}
Die eingestellte Bandbreite sollte unterhalb der Resonanzfrequenz des Sensors liegen.
{% endhint %}
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#### FORCE / TORQUE OFFSET INITAL - Set Zero
Führt einen Brückennullabgleich anhand der eingetragenen Daten durch, indem der aktuelle Messwert als Referenz übernommen und der nutzbare Messbereich symmetrisch um diesen neuen Nullpunkt verschoben wird.
Im Gegensatz zur `Tara-Funktion` ASCII `CLFO` (reine Umskalierung) wird beim Brückenabgleich der vorhandene Verstärkerbereich optimal genutzt, sodass ein symmetrischer Messbereich entsteht. Dadurch können auch größere Offsets, z. B. durch Montageeinflüsse, kompensiert werden.
{% hint style="warning" %}
Bereits vorhandene Custom calibration Einträge (10-Punkte Kalibrierung) werden dadurch gelöscht.
{% endhint %}
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### Custom calibration
Zusätzlich zur Inbetriebnahme auf Basis der Herstellerangaben und applikationsspezifischen Parameter steht eine 10-Punkte-Korrekturtabelle über den gesamten Messbereich zur Verfügung. Damit können halbautomatisch Referenzmesswerte eines Vergleichssensors erfasst und hinterlegt werden, wodurch eine verbesserte Genauigkeit der Kraft- bzw. Drehmomentmessung erreicht wird.
Detaillierte Funktionsweise sowie Applikationsbeispiele finden Sie hier: [Forceteq® Kraftmesstechnologie](/control_system/de/technologie/forceteq-kraftmesstechnologie.md)
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Referenzsensor oder Präzise Waage ist installiert als Referenzmessung. Mechanische und elektrische Installation müssen abgeschlossen sein.
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#### Sensor- und Applikationsdaten konfigurieren
Übertragung sämtlicher sensor- und applikationsspezifischer Daten sowie Durchführung des Brückenabgleichs gemäss den drei Schritten im [Test report](#test-report).
{% endstep %}
{% step %}
#### Startposition & Fahrtrichtung (Kalibrierung)
Festlegen der Fahrtrichtung zum Referenzsensor sowie der Homeposition für die halbautomatische Kalibrierung.
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{% step %}
#### Messfahrt & Datenerfassung
Mit Measure (bei 0 Kraft/Moment) bzw. Drive Force/Torque an den jeweiligen Korrekturpunkten wird die Kraft- bzw. Momentfahrt zum Referenzsensor gestartet.\
Die gemessene Kraft am Referenzsensor ablesen und direkt unter Measured eingetragen.
Wiederholen Sie diesen Schritt für alle Korrekturpunkte.
{% endstep %}
{% step %}
#### Apply – Daten übertragen
Mit Apply werden die gemessenen und eingetragenen Daten übertragen und unter Last Entry angezeigt.\
Die Kalibrierung (Schritte 3 und 4) kann anschließend wiederholt werden, um die Genauigkeit zu verbessern oder ohne Datenübertragung zu überprüfen.
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#### Sensor type
Wählen Sie die Messart des angeschlossenen Sensors (Drehmoment oder Kraft).\
Abhängig davon werden die Eingabefelder in WebMotion® automatisch angepasst. In der Systemstatusliste wird entsprechend die aktuelle Kraft in N bzw. das aktuelle Drehmoment in mNm angezeigt.
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#### Model type
Herstellerangabe zum angeschlossenen Sensortyp
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#### Serial number
Eindeutige Serienummer des angeschlossenen Sensors
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#### Nominal sensitivity \[mV/V]
Ausgangssignal des Sensors gemäß Herstellerangabe. Dieser Wert ist im Prüf- bzw. Kalibrierprotokoll des spezifischen Sensors angegeben.
Der `Nennkennwert` \[Cnom] beschreibt die typische Empfindlichkeit eines Sensortyps (z. B. 2 mV/V). Aufgrund von Fertigungstoleranzen kann der tatsächliche Kennwert eines einzelnen Sensors davon abweichen. Für eine optimale Messgenauigkeit ist daher immer der im Prüfprotokoll angegebene individuelle `Kennwert` \[C] (z. B. 2.133 mV/V) zu verwenden.
Der unterstützte Sensitivitätsbereich des Signateq®-Messverstärkers liegt bei 0.1 mV/V bis 4.6 mV/V.
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#### Nominal force \[N] / Nominal torque \[Nm]
`Nennkraft` \[Fnom] `Nennmoment` \[Mnom] des Sensors gemäss Herstellerangabe.
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#### Force direction / Torque direction
Definiert die Messrichtung des Sensors. Es wird festgelegt, ob Druckkräfte, Zugkräfte oder beide Richtungen erfasst werden. Bei Drehmomentsensor sind es dann `Clockwise` und `Couterclockwise`.
Eine vorhandene Vorbelastung des Sensors ist nicht zu berücksichtigen. Zeigt der Sensor z. B. durch Montage einen Offset von -2N, kann dennoch der gewünschte Messbereich `Compression` gewählt werden. Der Offset wird anschließend über den Brückenabgleich `Set Zero` kompensiert.
**Force**
`Compression` - Nur Druck messbar → Messbereich von 0 ... +xxxN
`Compression/Tension` - Druck und Zug messbar → Messbereich von -xxxN ... +xxxN
`Tension` - Nur Zug messbar → Messbereich von -xxxN ... 0N
**Torque**
`Clockwise` - Nur positiv messbar → Messbereich von 0 ... +xxNm
`Counter-/Clockwise` - Positiv und negativ messbar → Messbereich von -xxNm ... +xxNm
`Counter Clockwise` - Nur negativ messbar → Messbereich von -xxxN ... 0N
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#### Measuring range \[N]
Definiert den applikationsspezifischen Messbereich in Newton. Dieser Bereich wird zur Skalierung und Auswertung des Sensorsignals verwendet und legt den tatsächlich genutzten Kraftbereich fest.
{% hint style="info" %}
Eine kleinere Measuring Range erhöht die Auflösung, da sich der Messbereich auf eine feste Anzahl von Messpunkten (3549 Punkte) verteilt.
{% endhint %}
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{% column %}
#### Apply
Wurden Parameter unter `SENSOR DATA` verändert so blinkt der `Apply` Knopf und diese müssen auf den Signateq®-Messverstärker übertragen werden.
{% endcolumn %}
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#### BANDWIDTH SIGNATEQ
Bandbreite (100Hz bis 5kHz) der Signalverarbeitung im Signateq®-Messverstärker. Die Einstellung beeinflusst die Reaktionsgeschwindigkeit und das Rauschverhalten des Messsignals. Die Bandbreite ist so hoch wie möglich zu wählen, um die gewünschte Reaktionszeit zu erreichen.
Änderungen werden direkt übernommen und müssen nicht gespeichert werden.
{% hint style="info" %}
Die eingestellte Bandbreite sollte unterhalb der Resonanzfrequenz des Sensors liegen.
{% endhint %}
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#### FORCE / TORQUE OFFSET INITAL - Set Zero
Führt einen Brückennullabgleich anhand der eingetragenen Daten durch, indem der aktuelle Messwert als Referenz übernommen und der nutzbare Messbereich symmetrisch um diesen neuen Nullpunkt verschoben wird.
Im Gegensatz zur `Tara-Funktion` ASCII `CLFO` (reine Umskalierung) wird beim Brückenabgleich der vorhandene Verstärkerbereich optimal genutzt, sodass ein symmetrischer Messbereich entsteht. Dadurch können auch größere Offsets, z. B. durch Montageeinflüsse, kompensiert werden.
{% hint style="warning" %}
Bereits vorhandene Custom calibration Einträge (10-Punkte Kalibrierung) werden dadurch gelöscht.
{% endhint %}
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#### Drive direction
Fahrtrichtung zum Referenzsensor von der Homeposition aus.
`Positive` – Positiver Encoder-Zählrichtung
`Negative` – Negative Encoder-Zählrichtung
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#### Zero force position \[inc]
Homeposition, die nach jeder Messung angefahren wird, wenn Go Zero Pos. betätigt wird.
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#### SENSITIVITY CHECK (Optional)
Die Sensitivität des angeschlossenen Sensors ist ein zentraler Parameter für die Inbetriebnahme. Ist das Prüf- und Kalibrierzertifikat nicht verfügbar, kann die Sensitivität über den Sensitivity Check ermittelt werden.
Starten Sie mit Drive Force bzw. Drive Torque eine Kraft-/Momentfahrt auf ca. 50 % des eingestellten Measuring Range bis zu einem harten Anschlag.\
Sobald die Limitierung erreicht ist (INFO 31 in der Systemstatusleiste), betätigen Sie Measure. Die berechnete Sensitivität wird angezeigt und kann unter Sensor Data eingetragen werden.
Anschließend sind ein erneutes Apply sowie ein Brückennullabgleich erforderlich.
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#### SENSOR CORRECTION
Abhängig vom eingestellten Measuring Range werden 10 Korrekturpunkte sowie der 0-Kraft-/Momentpunkt zur individuellen Korrektur angezeigt.
Mit Drive Force bzw. Drive Torque wird die jeweilige Kraft- oder Drehmomentgrenze angefahren und zum Referenzsensor gefahren.\
Sobald der Zielwert erreicht ist, kann der am Referenzsensor angezeigte Messwert in der entsprechenden Zeile unter Measured eingetragen werden. Anschließend wird mit Go Zero Pos. wieder die Homeposition angefahren.
Wiederholen Sie diesen Vorgang für alle Korrekturpunkte und übertragen Sie die Daten anschließend mit Apply auf den Signateq®. Damit ist die Kalibrierung abgeschlossen.
Die Kalibrierung kann anschließend zur Genauigkeitsverbesserung wiederholt oder ohne erneute Datenübertragung überprüft werden.
Wird für die Kalibrierung eine präzise Waage verwendet so ist derer Anzeige von g in mN umzurechnen.
$$
F\[mN]=m\[g]×9.807
$$
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### Factory calibration
Wurde eine werkseitige Kalibrierung bei Jenny Science AG bestellt, steht diese hier zur Auswahl und kann aktiviert werden.
Für die Durchführung einer Kalibrierung durch Jenny Science AG sind folgende Angaben erforderlich:
* Gewünschte Kabellänge vom Sensor zum Signateq®
* Zu kalibrierender Messbereich inklusive Richtung
* Vorspannung bzw. Vorbelastung des Sensors
* Datenblatt sowie Prüf- und Kalibrierzertifikat (falls nicht von Jenny Science AG geliefert)
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Für die jährliche Rekalibrierung ist der Sensor inklusive Signateq® mit diesen Angaben erneut an Jenny Science AG zu senden.\
Alternativ kann die Rekalibrierung im Modus Custom Calibration selbst durchgeführt werden.
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# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://tech.jennyscience.com/control_system/de/industrial-ethernet/copy-of-xenax-r-xvi-75v8s/webmotion-r/operation/force-sensor-torque-sensor.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.